Épossível a convivência harmoniosa entre diferentes povos e grupos sociais sem que exista descriminação e preconceito ?

Sim, por que não seria? 
A base de tudo seria o respeito. Tipo você respeita minha cor, minha raça, minha religião, você me respeita. Que eu te respeitaria em tudo também. 

Observando desde os povos antigos,creio que seja muito difícil para uma boa parte da população mundial a convivência com pessoas de diferentes situações financeiras e culturais.Ainda existe um preconceito muito grande para afirmar isso.
Existem vários exemplos,desde o bullying nas escolas,na criação de padrões de beleza e até o surgimento do nazismo,que tinha como fundamento a criação de um Estado Puro,apenas com a raça ariana.

Sim é possível se cada cultura ou grupo, se respeitarem de maneira que não exista a descriminação, o preconceito... pois ninguém é igual, e todos devem respeitar os direitos, culturas de povos diferentes.
espero ter ajudado