Considere uma planta industrial cujo modelo pode ser representado pelo seguinte diagrama em blocos: onde os símbolos representam: r: sinal de referência a ser seguido pela saída (referência) p: perturbação não mensurável y: sinal de saída c: sinal de controle gerado pelo controlador pid (controle) os engenheiros de processo verificaram que, em determinadas situações, a saída não seguia a referência, como pode ser constatado nos gráficos abaixo, obtidos para uma janela de tempo de 200 segundos. de acordo com estes dados, é possível resolver este problema? (a) sim, aumentando o ganho proporcional do controlador. (b) sim, aumentando a ação integral do controlador. (c) sim, adicionando uma pré-filtragem do sinal de referência. (d) sim, aplicando uma técnica do tipo feed-forward para eliminar o efeito da perturbação. (e) não é possível resolver este problema com o controlador atual, devido ao seu nível de saturação.